Alors que Willibrord n'était qu'un enfant, son père, le noble Wilgis, se retira dans un ermitage et le plaça à l'abbaye de Ripon dans le nord de l'Angleterre (664). En 678, Willibrord partit compléter sa formation en Irlande ; son séjour dura douze ans. Il fut placé, en 690, à la tête des douze moines qui partirent évangéliser la Frise, récemment conquise par le maire du palais Pépin II. Willibrord alla d'abord soumettre ses projets au pape, puis il se fixa à Anvers. Il retourna à Rome, fut ordonné évêque par le pape le 22 novembre 695, installa son évêché à Utrecht et un monastère à Echternach (dans l'actuel grand-duché de Luxembourg). Il tenta en 699 une expédition plus lointaine, dans la Frise du Nord et au Danemark, sans résultat. Très instruit, Willibrord n'essayait pourtant pas de convertir les Barbares par le verbe. Pour montrer l'impuissance de leurs idoles, il les brisait, ce qui lui attira de mauvais coups. Il ne céda jamais à la facilité des baptêmes en masse. La mort de Pépin II, en 714, le priva de son protecteur, et le roi des Frisons, Radbod, ravagea Utrecht et les pays nouvellement évangélisés. Martel reconquit le pays et Willibrord put y revenir en 719. Ayant besoin d'auxiliaires, il nomma des évêques sans siège, des chorévêques ; cette institution nouvelle rendit de grands services pendant un siècle. Willibrord mourut à Echternach. Son tombeau devint un but de pèlerinage. Au XIV^e siècle, on institua, pour demander la guérison des fous et des épileptiques, la procession dansante d'Echternach, où les danseurs, se tenant par la main, font alternativement cinq pas en avant et trois en arrière.

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